庫卡（KUKA）機器人有限公司于1995年建立于德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是的工業機器人制造商之一。庫卡機器人公司在擁有20 多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國, 墨西哥, 巴西, 日本, 韓國,中國臺灣, 印度 和絕大多數 歐洲國家。公司的名字，KUKA（庫卡），是Keller und Knappich Augsburg的四個首字母組合。

庫卡(KUKA)機器人有限公司于1995年建立于德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是的工業機器人制造商之一。庫卡機器人公司在擁有20 多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國, 墨西哥, 巴西, 日本, 韓國,中國臺灣, 印度 和絕大多數 歐洲國家。公司的名字，KUKA（庫卡），是Keller und Knappich Augsburg的四個首字母組合, 它同時是庫卡公司所有產品的注冊商標。

中國家電企業美的集團在2017年一月順利收購德國機器人公司庫卡94．55%的股權。

應用領域

系統信息
每個機器人都有一個分辨率達640 x 480象素帶一個6D集成鼠標的控制面板（KCP），操縱鼠標，便可控制機械手臂的運動，機器人移動的位置可被即時儲存(TouchUp)；功能、模塊以及所有相應的數據列表也可通過它得以創建并編輯。 若要手動控制，必須先開啟控制面板（KCP) 背部的開關(如今該開關只用于緊剎）。連接到控制面板和系統的是一個VGA接口和CAN總線。 設在控制柜中的一臺工業電腦，通過MFC卡和機器人系統通信,機械手臂和和控制面板之間的控制信號則經由DSE-RDW傳播， DSE卡在控制柜內, RDW卡則在機器人底座內。 舊版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 運行操作系統的軟件。外圍設備包一個CD-ROM和磁盤驅動器；以太網, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系統，包含一個CD-ROM驅動和一個USB插口，一個以太網接口以及一個提供給Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可選接口。大多數的機器人都是橙黃色(RAL 2003)或者黑色，前者鮮明的代表了公司主色調。

應用領域
庫卡機器人可用于物料搬運、加工、堆垛、點焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等行業。 庫卡工業機器人的用戶包括：通用汽車、克萊斯勒、福特、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽-大眾、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSN Medical、可口可樂等等.

物流運輸：
工業機器人可在運輸超重物體中起到重要作用,主要體現在負重及自由定位。

機械裝載:銑床上工件加載及卸載

食品行業：
庫卡機器人也可用于食品工業。在該領域，庫卡機器人可在包裝機械裝卸貨物，食品切割，堆垛和卸垛以及質量控制方面值得信賴地減輕人類或者機器的負擔。

食品行業:面包包裝及堆垛
建筑行業：
建筑行業的各種應用: 在原材料輸送，加工及高效率生產過程都可用到機器人。

建筑行業：切割鋼鐵建材

玻璃制造行業:
玻璃及石英玻璃制造步驟及特定加工如：實驗室器皿制造，制胚及變形或者制造行業標準產品系列產品，均需用到機器人。

玻璃制造行業:傳送平面玻璃

鑄造和鍛造業:
工業機器人可以直接安裝在鑄造機械上，因為它耐高溫耐臟。在去毛刺、打磨及鉆孔等加工過程及質量監控過程中均可使用到庫卡機器人。

自動化鑄造行業的耐高溫機械臂

木材行業:
磨，銑，鉆，鋸，分揀，碼垛等加工及生產過程均可由機器人完成。

木材加工:數控銑床
金屬加工行業:
主要應用領域為：金屬鉆孔、銑削、切割、彎曲和沖壓。當然也可以用于焊接、裝配、裝載或卸載工序中。

金屬加工:YAG-激光切割

石材加工:
陶瓷及石材加工行業也可在石板橋鋸以及全自動3D加工方面使用工業機器人。

石材加工:花崗巖廚房臺面的水射流        
 

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手是早出現的工業機器人，也是早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

介紹

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。
　　按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

構成

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度?？刂葡到y是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

執行機構

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
　　1、手部
　　手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
　　機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
　　2、手臂
　　手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
　　3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架  。

驅動機構

機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得多。

1、液壓驅動式
　　液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
　　2、氣壓驅動式
　　其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
　　3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
　　4、機械驅動式
　　機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

控制系統

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
　　控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
　　其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統?？刂葡到y以插銷板用的多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

分類

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換dao具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
　　機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出*臺機械手。

優勢

機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。
　　多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據不同的場合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的  。

應用前景

隨著網絡技巧的發展，機械手的聯網操作問題也是以后發展的方向。工業機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。

市場需求

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。我國塑料機械已成為機械制造業發展較快的行業之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產業的高速發展主要有以下兩個大因素：一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰;二是海內塑料加工產業的高速發展，對塑料機械的需求旺盛。

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近期，廣東東莞*家民營“無人工廠”開始投入建設，這標志著當地“機器換人”戰略進入新階段。記者了解到，當前東莞的用工缺口已達到10萬人以上，“無人工廠”的開建或將緩解用工荒的現象，同時還將對我國機器人產業產生積極影響。

2015年3月，廣東省政府印發《廣東省工業轉型升級攻堅戰三年行動計劃(2015-2017年)》(下稱《計劃》)，這標志著廣東已迎來全面推進“機器換人”戰略階段。

《計劃》稱，至2017年末，力爭廣東省三年累計引導2萬家、超過50%的規模以上工業企業完成新一輪技術改造;三年累計完成工業技術改造投資9430億元。至2017年末，初步建成10個在全國具有較大影響力的智能制造產業基地，建成2個國內*的機器人制造產業基地，推動1950家規模以上工業企業開展“機器換人”。

現狀

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一套機器手需要18萬元，目前一個工人的年用工成本約6萬元，而在不同工序上“機器換人”的替代率不同，有的工序在現階段進行“機器換人”并不劃算。

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KUKA    177258 A7 motor cable                            
KUKA    備件    報:KU63121620                
KUKA 電纜 KCP 2.0 standard 10m cable                        
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KUKA A2 Getriebe(KR150L120/2)                        
KUKA    外部軸電機線    .KU00177258                 
KUKA    備件    197799 Previous Item no131-491 A01/1FK7105                
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KUKA    伺服驅動器    0000117344 KSD1-48 Servomodul UL                
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kuka 71-053-386?KUKA?SET?KTL?MASTERING?WITH?5M?CABLE?/EMT? KUKA                        
KUKA Ser Nr.02542 剎車模塊                        
Kuka00-108-521                        
KUKA    電纜    KU00174775                
KUKA    平衡杠    替代型號 KU00192269（原型號KR150 00-179-516）                
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KUKA133496                        
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KUKA    117336    備件                        
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kuka OMTH04-006                        
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KUKA    伺服供電模塊    0000111846  KPS-600/20-ESC SER.NR.30020                        
KUKA    伺服驅動器    KSD1-32                        
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KUKA187043                        
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KUKA195245                        
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KUKA    備件    138202 adapters                
KUKA    濾波器    00125041 KRC2 Netzfilter UL                
KUKA 107066 備件                        
KUKA    備件    100267 toothbelt 22 AT 5/1230-5/                
KUKA    備件    179935                
KUKA    備件    119966                
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KUKA0000125916                        
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KUKA    電源模塊    134525 134525 KPS600/20-ESC UL                
KUKA    備件    00228934                            
KUKA    備件    KU00235627                
KUKA00-127-754                        
KUKA    伺服驅動器    KSD 1-32 Servomodul                
KUKA    備件    197802 A0/1FK7103 replace 131-492                
KUKACP125OH 12V 5.2AH                        
KUKA    線纜    KU00104742                
KUKAKSD-16                        
Kuka198260                        
kuka KPS600/20-ESL?UL?00-134-525?KUKA?MODULE?,POWER?KPS600 ?KUKA                        
KUKA 123463  10M 延長線                        
Kuka00-109-802                        
KUKA    輸入軸    .KU00164298 Eingangswellen Einbausatz RV-700C für Getriebe 00-108-092 ersetzt Artikel 00-133-695 此軸套件需要搭配00-104-982 附資料                
KUKA    硬盤    替代型號249412（原型號00-128-506）                
KUKARDW2(119966)                        
KUKA198266                        
KUKA    備件    替代型號 KU00192269                
KUKA    備件    0000195245 KPC MC - SSD, komplett                
Kuka00-128-288                        
KUKA    備件    100031                
KUKA PROFIBUS通信卡 130764                        
KUKA KSD1-48 伺服器                        
KUKA    備件    00198268                
KUKA106263                        
KUKA 106263 備件                        
 KUKA 163299                           
KUKA00-116-060                        
KUKA    伺服驅動器    .KU00122285 KSD 1-16 Servomodul UL                
KUKA    198268    備件                        
KUKA 00198269 備件                        
KUKA KCP2 standard with 10m cable  ed.05 試教器                        
KUKA    188482    module                        
KUKA 198269 備件                        
 KUKA 116209                           
KUKA 伺服驅動器 KSD1-64                         
KUKA    00136926                            
KUKA備件161121                        
KUKAMFC3卡128358                        
KUKA00100690                        
KUKA    RDW板    00119966                
KUKA    備件    0000164298 Wellen-Einbausatz RV-700C-220,9                
KUKA 00187286 備件                        
KUKA    servo motor    報:KU00192295                
KUKA 00187286 備件                        
KUKA 189401 備件                        
KUKA 00200655 備件                        
KUKA KR 210 L180-2 2000（10014933）                        
KUKA    動力電纜    00182468                
KUKA    中心手    KU00192229 EP ZH210/240 (n)                
Kuka  126399                        
KUKA 00134525                        
KUKA 0000130547 示教器                        
KUKA    備件    136895  Typ-1FK7044                
    Kuka    128456    KVGA卡                            
KUKA    風扇    0000110944 KRC1 Lüfter E1, E2, (UL/CSA), Ersatzteil                
Kuka170196                        
KUKA 100032                        
KUKA    機器人同步帶    .KU71053329 KR60-2 A6 10 AT 5/780-5/8                
Kuka      161119                        
KUKA    PC散熱風機    126399                        
KUKA 備件 138205                        
KUKA KPS600/20-ESCUL 電源模塊                        
KUKA    外部軸電機    0000121216 MG_110_130_40_S0(~H2,4kW I1)                
KUKAKSD1-48 NR.23930                        
KUKA 1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z S08 驅動電機                        
KUKA110566                        
KUKA    備件    63121620                
KUKA    備件    00174775                
KUKA 備件 116060                         
KUKA    備件    替代型號00197803（原型號258839）                
KUKA Roboter GmbH05-518-380                         
KUKA    備件    報:KU00192293                
KUKA KSD1-48 servo drive UL ??00117344??                        
KUKA    備件    替代型號00192297(原型號00179159)                
KUKA116060                        
KUKA198616                        
KUKA     00179517                        
KUKA    備件    198269                        
KUKA    備件    是否為:0000231758 ES13 022 POW CTR PNT EPS MEA CCX MOT*                
KUKA    驅動器    KSD1-16 DRIVE UL  122285                        
KUKA00158473                        
KUKA    備件    139565 PC (this article may no longer be available,訂貨前需再確認)                
KUKA    備件    232698                        
KUKA    備件    報:KU00119383                
KUKA   198265                        
KUKA smartPAD  1494 備件                        
Kuka 00-138-202                        
KUKA    備件    0000170525 KRC4 Sicherungsbeipack                
KUKA    機箱電源    126383  ATX PC power supply 24V, ATX12V                
KUKA    備件    136895                        
KUKA 118267                        
KUKA    備件    估價 KU00115723                
KUKA 備件 202173                        
KUKA        位移傳感器 SX120-5000-420A-KA                        
kuka00-119-966 SN:00575                        
KUKA    備件    00169213                
KUKA    示教器    .KU00168334 KUKA SmartPAD 1.0                
KUKA 116058                        
KUKA 光驅 00116710                        
    Kuka    119966    RDW卡                            
KUKA KPP 600-20 2X40 控制器                        
KUKA    固態硬盤    0000195245 KPC MC - SSD, komplett                
KUKA 備件 00198908                        
KUKA171182                        
KUKA    伺服驅動模塊    KU00117344                 
Kuka00-106-848                        
KUKA    備件    116058                
KUKA 00137574 備件                        
KUKA    備件    KU00133496 Energiezuführung A3-A6                
KUKA 00168334 smartpad 1.0 示教器                        
KUKA 00169212 備件                        
KUKAKPCED05.SERIAL-NO.50081 ARTICLE-NO.00133594                        
KUKA                        
KUKA    備件    00115925                
KUKA    備件    00192295                
Kuka    117345                        
KUKA硬盤00128506                        
KUKA    mainboard    198616                
KUKA    平衡汽缸    00124233                
KUKA0000112243                        
kuka 604-490-10?KUKA?GEAR?UNIT?T8200?(KUKA??00-114-481?GEAR?UNIT?TS?200) KUKA                        
KUKA    130547                                
Kuka69-000-527                        
KUKAAccumulator CP1250H 12V/5 0/5 2Ah No.0000115723                        
KUKA    萬向節內鎖緊環    .KU00116058                
KUKA    皮帶    KU00134214                
KUKA0000110513                        
Kuka      198265                        
KUKA    風扇    0000110994 KRC2 PC Gehäuse für MFC2 ÄST1 mit Festpl                
Kuka  39.379-01.320.02                        
KUKA OMRH04-000 機器人側給 模塊                        
KUKA    備件    KU00100690 Rillenkugellager 35x62x14                
Kuka00-128-358                        
KUKA00136883                        
KUKA KSD1-16 伺服驅動器                        
KUKA 40A PH1013-2840 備件                        
KUKA 132243 備件                        
KUKA100029